พระพุทธเจ้าเสด็จลงจากเทวโลก คือ สวรรค์ชั้นดาวดึงส์ เมื่อภายหลังเสด็จจำพรรษาที่สวรรค์ชั้นดังกล่าวเพื่อแสดงธรรมโปรดพุทธมารดาแล้ว วันที่เสด็จลงคือวันออกพรรษา เมืองที่เสด็จลงคือ เมืองสังกัสนคร เสด็จลงตรงประตูเมือง พระบาทแรกที่ทรงเหยียบพื้นโลกนั้น ต่อมาได้กลายเป็นสถานที่ระลึกเรียกว่า "อจลเจดีย์" เรียกอย่างไทยเราก็ว่า"รอยพระพุทธบาท"